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動(dòng)導(dǎo)致的負(fù)載擺角變化，且負(fù)載在二維空間的擺動(dòng)角度通過(guò)特殊定義的二維平面的擺角進(jìn)行描述。根據(jù)負(fù)載擺角的定義方式，取消三維吊車系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型的一個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度直接將得到廣泛研究的二維吊車系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)模型。為了便于進(jìn)行控制器的設(shè)計(jì)，還給出了近似條件下的龍門(mén)吊車系統(tǒng)的線化模型。數(shù)字仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果證明了動(dòng)力學(xué)模型
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